確認用治具として下記のような物を製作しました。BOX内は５V、3.3Vの電源が入っています。
使用するサーボモーターは連続回転式サーボモーターです。


























サーボ１個を制御するスケッチ例です。

連続回転サーボでは、＋９０度は「正転最高回転」、－９０度は「逆転最高回転」となります。

上記スケッチを少し改造して、よりスムースな動きと正転、逆転の動きもスムースな動きに改造します。

２個のサーボを動かすと２個とも動作が不安定でプログラム通り動いてくれません。色々プログラムを見直したりPWMとして使えるピン、使えないピンが
有るのかを調べようとしましたが、１個づつならプログラム通りに動くのでどちらのピンもPWMが使えているしプログラムも間違いないということで、
最終手段でオシロスコープで波形チェックしたら下記の事が解りました。

まずは２個のサーボ制御するスケッチ例です。

各ピン（16ピン、17ピン）のサーボ制御PWM波形(20ms周期）、電圧はESPから直接なので「3.3V」となっています。


1発ごとの波形の時間は、0.5ms~2.4msで下記波形は、ほぼ停止状態の波形で約1.4ms程度となっています。


100均で売られているUSB充電アダプターで使用すると誤動作します。（電源容量不足）
下記波形は、一度電源からアダプターを抜いて再度差し込み動作させた電源電圧波形で、サーボが起動するとき2.5V程度まで電源電圧（５V）が低下して
います。

この為、100均で500円するアダプタ（2.4A＋１A：合計3.4A）を購入し使用した結果、問題なく動作することを確認しました。（ESP概要で紹介）

全ピンでのPWM確認をしてみます。
まずは、入出力問題なく使用可能ピンで確認します、同ピンは以下の通りです。

　　GPIO ４、５、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、１９、２１、２２、２３、２５、２６、２７、３２、３３　(18ピン）
　　GPIO　　４：　OK
　　GPIO　　５：　OK
　　GPIO　１２：　OK
　　GPIO　１３：　OK
　　GPIO　１４：　OK
　　GPIO　１５：　OK
　　GPIO　１６：　OK
　　GPIO　１７：　OK
　　GPIO　１８：　OK
　　GPIO　１９：　OK
　　GPIO　２１：　OK
　　GPIO　２２：　OK
　　GPIO　２３：　OK
　　GPIO　２５：　OK
　　GPIO　２６：　OK
　　GPIO　２７：　OK
　　GPIO　３２：　OK
　　GPIO　３３：　OK

問題なく動作しました。

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【DOIT ESP32 DEVKIT V1(30 GPIO）】での追加評価

下記が同ボードのピンアサインです。
結論から言えば、赤枠で囲ったピンは、入出力（PWMも含め）とも動作したピンです。

このボードは、プログラム書き込み時「BOOT」＋「EN」操作が必要でタイミングがむつかしい。
ENとGND間に１０μFのコンデンサを入れると上記操作が必要ないという記事もあり、後日確認予定です。

ENとGND間に１０μFの電解コンデンサーを入れてテストしてみました。
コンパイル後、1秒程度して書込みが始まり無事成功しました。スイッチ操作は不要になり使い勝手が良くなりました。
ただ心配なのは、USBコネクターが貧弱で書込み中接触不良になる可能性があるので要注意です。先ずは一安心です。
数日使用してみましたが、USBポートをArduinoIDEは認識していますが下記書込み時ポートを認識できませんというエラーが出て何回かトライしていると
突然書込み成功するなどやはり不安定な面があります。（実験程度の使用にとどめましょう）